L’ADRAO a été formée en 1971 par 11 pays avec l’assistance du Programme des Nations-Unies pour le Développement (PNUD), l’Organisation des Nations-Unies pour l’agriculture et l’alimentation (FAO) et la Commission économique pour l’Afrique (CEA). Jusqu’en fin septembre 2007, l’ADRAO était composée de 17 pays membres : Bénin, Burkina Faso, Cameroun, Tchad, Côte d'Ivoire, Gambie, Ghana, Guinée, Guinée Bissau, Liberia, Mali, Mauritanie, Niger, Nigeria, Sénégal, Sierra Leone et Togo. En septembre 2007, quatre pays supplémentaires ont adhéré à l’ADRAO : République centrafricaine, République démocratique du Congo, République du Congo et Ouganda. L’Egypte y a adhéré en 2008 et le Gabon en 2009. Avec ces adhésions, le nombre total des pays membres de l’ADRAO est passé à 23, incluant des pays de l’Afrique de l’Ouest, de l’Est, du Centre et du Nord.